婴儿挥动手脚时，会慢慢发现：我一动，眼前的玩具也会跟着晃。研究者把这个“从玩耍中认识身体”的过程搬进机器人婴儿床，想观察身体认知如何从零出现。它值得关注，因为具身智能——让智能体通过身体与环境互动来学习——不只需要会完成任务，还要先弄清自己的动作会带来什么结果。
据 Science Robotics 出版方摘要，Josua Spisak 等人把一个依靠“预测”和“好奇心”学习的具身计算模型部署到儿童大小的 iCub 人形机器人上，让它与悬挂玩具互动。机器人会在重复有效动作和尝试新动作之间切换：前者是在利用已知规律，后者是在探索未知结果。实验中，模型在不同条件下采取了不同运动策略，也检测到动作与感觉结果之间的对应关系，也就是“感觉—动作偶联”。
一个关键提醒是，作者报告称，不能只看机器人动得多不多来判断它是否学会了；学习表现为一系列不同的探索行为。对模型内部活动的分析把这些变化归因于预测与好奇心之间的动态权衡。不过，现有材料未披露更具体的实验数字，因此这项工作的价值主要在于提供了一个可控窗口，用来观察身体知识怎样在玩耍中逐步形成。