人伸手拿杯子时，会自然把双眼转向杯子；人形机器人若也这样“对焦”，两台摄像头之间的几何关系却会随之改变，原本为固定、平行镜头设计的测距方法就不再好用。Mingshi Chi 和 John K. Tsotsos 提出的 Convergent Binocular Stereo（CBS），正是要让机器人在双眼主动会聚——看近物时向内转、共同注视目标——之后，仍能算出可靠深度。这可能改善近距离操作所需的空间判断。
据 Science Robotics 出版方摘要页，CBS 同时计算水平和垂直视差——同一物体在左右画面中的位置差——再用“由粗到细”策略逐步修正：先确定大致区域，再寻找精确位置。研究还发布了 CBS-BM 数据集，包含四自由度机器人系统采集的 49 个自然场景及水平视差真实标注。作者自述，CBS 整体可与先进的平行双目方法竞争，并在重复纹理场景，以及全场景平均水平视差和深度误差上表现更好。它并非要全面取代平行双目，而是为需要类人主动视觉的人形机器人补上一套可实际测深的基础。